2014/04/13

Arduino Yún:Bridge程式庫入門(YunServer與YunClient)

這一篇玩玩Bridge程式庫裡的YunServer與YunClient這兩個類別,程式碼主要都來自於Arduino官方文件Guide to the Arduino Yún

我的Yún與開發主機位於同一個區域網路內,我的Arduino軟體開發環境是1.5.6-r2版。首先從瀏覽器登入Yún,開啟REST API存取權限為OPEN。
底下是範例程式碼,這支程式碼的功能是讓我們從別台電腦的瀏覽器控制Arduino的腳位。

#include <Bridge.h>
#include <YunServer.h>
#include <YunClient.h>

YunServer server; // 建立YunServer物件
void setup() {
  Serial.begin(19200);
  Bridge.begin(); // 啟動Bridge
  while(!Serial)
    ;
  server.listenOnLocalhost(); // 設定讓伺服器聆聽本地端IP位址的連線
  server.begin(); // 開始
}
void loop() {
  YunClient client = server.accept(); // 有連線進來了
  if(client){
    process(client); // 開始處理,分析API
    client.stop();
  }
  delay(50);
}
void process(YunClient client){
  String command = client.readStringUntil('/');
  if(command == "digital"){ // 數位輸入輸出
    digitalCommand(client);
  }
  else if(command == "analog"){ // 類比輸入輸出
    analogCommand(client);
  }
  else if(command == "mode"){ // 設定腳位模式
    modeCommand(client);
  }
}
void digitalCommand(YunClient client){
  int pin, value;
  pin = client.parseInt();
  if(client.read() == '/'){ // 數位輸出,設定為1(高電位)或0(低電位)
    value = client.parseInt();
    digitalWrite(pin, value);
    client.print("Pin ");
    client.print(pin);
    client.print(" set to ");
    client.println(value);
  }
  else{ // 數位輸入,讀取該腳位的值
    value = digitalRead(pin);
    client.print("Pin ");
    client.print(pin);
    client.print(" reads ");
    client.println(value);
  }
}
void analogCommand(YunClient client){
  int pin, value;
  pin = client.parseInt();
  if(client.read() == '/'){ // 類比輸出,設定PWM值為0~255
    value = client.parseInt();
    analogWrite(pin, value);
    client.print("Pin ");
    client.print(pin);
    client.print(" set to analog ");
    client.println(value);
  }
  else{ // 類比輸入,讀取該類比腳位的值
    value = analogRead(pin);
    client.print("Pin ");
    client.print(pin);
    client.print(" reads analog ");
    client.println(value);
  }
}
void modeCommand(YunClient client){
  int pin;
  pin = client.parseInt();
  if (client.read() != '/') {
    client.println("error");
    return;
  }
  String mode = client.readStringUntil('\r');
  if(mode == "input"){ // 設為輸入模式
    pinMode(pin, INPUT);
    client.print("Pin ");
    client.print(pin);
    client.print(" configured as INPUT.");
    return;
  }
  else if(mode == "output"){ // 設為輸出模式
    pinMode(pin, OUTPUT);
    client.print("Pin ");
    client.print(pin);
    client.print(" configured as OUTPUT.");
    return;
  }
  client.print("error: invalid mode ");
  client.print(mode);
}

然後從別台電腦的瀏覽器,輸入類似底下的網址,請把arduino.local換成你的Yún的IP位址。

把腳位13設為輸出模式:
http://arduino.local/arduino/mode/13/output
瀏覽器上會看到回應:
Pin 13 configured as OUTPUT.

把腳位13設為高電位,其連接的LED會亮起:
http://arduino.loca/arduino/digital/13/1
瀏覽器上會看到回應:
Pin 13 set to 1

把腳位13設為高電位,其連接的LED會熄滅:
http://arduino.loca/arduino/digital/13/0
瀏覽器上會看到回應:
Pin 13 set to 0

腳位3輸出PWM128:
http://arduino.loca/arduino/analog/3/128
瀏覽器上會看到回應: 
Pin 3 set to analog 128

讀取類比腳位A0(對應腳位編號18)的值:
http://arduino.loca/arduino/analog/18
瀏覽器上類似底下的回應:
Pin 18 reads analog 147

嗯,大概就這樣吧。


參考資料:

83 comments:

  1. 請問這是有加入網路裝置嗎?!

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    1. 什麼網路裝置?
      此範例中的Yun跟瀏覽器端的電腦位於同一個區域網路內。

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  2. Anonymous21/5/14 17:04

    請問YunServer與YunClient這兩個類別,能不能只有指定的電腦或手機設備連接的方法?(比如說利用綁定mac或是ip的方法)

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    1. 剛查了一下YunClient與YunServer提供的介面和原始碼,沒找到可以取得IP位址的方法。
      嗯,看起來Linux方的Bridge應該沒把相關資訊傳給Arduino方。

      目前不知道怎麼做,或許可以自己動手修改Linux那一端,不過難度很高,這部份官方也沒釋出什麼資料。

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    2. Anonymous21/5/14 17:54

      我有點不太了解在Yunclient函式庫中的connect()與connected(),是用來連接server端的設定嗎?

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    3. YunClient的connect是作為客戶端連接到網路上的某台伺服器,需傳入另一端的IP位址與連接埠(port)。
      connected則是回傳是否處於連線狀態中。

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    4. Anonymous23/5/14 15:36

      我想請問arduino yun的port能夠資源幾個功能?(比如基本開關控制+RFID+影像處理)一片開發板夠支援嗎?

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    5. 你說的都做得到吧。
      幾個功能?這怎麼計算。

      影像處理,通常會加另一塊擴充板由它負責。

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    6. Anonymous23/5/14 18:25

      因為還沒了解RFID那一部分,所以想了解,這些功能(開關控制+RFID+影像處理)都能同時在一個板子上實現這些功能(除了你說影像處理那一塊)?還有對於Linino那一塊基於OpenWRT的LAMP stack教學(如何架起php+mysql)

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    7. 應該都能同時在一個板子上實現這些功能,不知道你有什麼顧慮嗎?
      OpenWRT的LAMP stack教學,我沒試過,好像也沒有這方面的分享文;
      我個人覺得,這種作法不是Yun的本意,如果要直接架php+mysql+apache的話,應可改用beaglebone、raspberry pi、Intel的Galileo、等32位元的ARM板子。

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    8. Anonymous23/5/14 19:47

      因為之前想做關於網路方面的控制,看到這個實驗板有網路功能所以就買來試試看,好的,寫寫您的建議=)

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    9. 在firewall,裡面可以設定,類似ACL的存取控制。

      至於是要在外部的ip分享器或者路由器等裝置或者在yun本身os上都可以設定。

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  3. 錯誤訊息如右Could not connect to YunServer 146 Connection refused
    請問有遇過嗎?如何解?謝謝您!

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    1. 沒遇見過。
      網路上沒太多資訊,你的程式碼是否有server.listenOnLocalhost();這一行,
      可拿掉試試看。

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  4. dear yehnan:
    你好有些問題想要請教你一下,
    就是我的yun版接上了一個小馬達(可以從0轉到180度)
    然後我手機端可以控制arduino去啟動馬達轉多少度(手機APP--->AP--->arduino---->馬達轉動)
    這邊都是在無線的環境下傳遞控制訊息
    但我不知道要怎麼讓目前轉到幾度的訊息回傳給手機端
    這部分可以給我一些建議嗎? 謝謝您!

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    1. 目前轉到幾度?
      你要買有回饋轉動角度資訊的伺服馬達才辦得到吧。

      至於從yun傳送出去,就是這一篇的YunClient負責的功能吧,
      譬如client.print("Pin ");


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  5. 請問 我要如何透過網際網路去控制它?

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    1. 使用YunServer吧,請參考這一篇http://yehnan.blogspot.tw/2014/04/arduino-yunbridgeyunserveryunclient.html

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  6. 您好,想請問一下我在輸入網址後也出現相同的問題
    Could not connect to YunServer 146 Connection refused
    也試過將server.listenOnLocalhost();這行拿掉,但還是行不通
    請問還有其他方法可以解決的嗎? 謝謝你!

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    1. 更新韌體。
      把REST API設為OPEN。
      reset板子。
      試試看吧。

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    2. 好的 謝謝您 :D
      不好意思,想再請問一下
      目前我是使用筆電(網路來自於IP分享器,網路線插上就有網路的那種)
      當作WIFI基地台讓arduino Yun連線 , 請問這種連線方法是對的嗎?
      非常謝謝你!

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    3. 對的嗎?
      對還是不對,都是由你決定。

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    4. 好的!因為不確定連線的部分是否正確
      我會再試試看,謝謝您!

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    5. 呃,我有點誤會你的意思了。

      你這麼做感覺很複雜,感覺裡頭很多哩哩摳摳。
      何不直接使用網路線連接Yun跟IP分享器?

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  7. 你好!我現在利用arduino Yun溫度感測,
    才用xbee傳輸溫度感測數據到雲端
    請問這部分可以給我建議和方向嗎? 謝謝您

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  8. Anonymous3/6/15 16:23

    Remove while (!Serial) and then work well.

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  11. 不好意思想請問老師是否有人將yun 作為server然後使用processing溝通使用呢?
    我是參考processing範例
    https://processing.org/refer…/libraries/…/Client_write_.html
    但我只收得到arduino傳來的訊號但是傳不過去arduino yun
    不知道有沒有前輩們可以解惑?

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    1. 你給的網址是錯的。
      你想要的,理論上都辦得到,但我沒做過。
      至於有沒有人做過,我也只能上網搜尋,跟你一樣。

      PS 有問題我會盡量回答,不知道我也會說不知道,多次留言並無效用。

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  12. 老師您好,請問如何能夠在"http://arduino.loca/arduino/digital/13/1"增加其他接腳讓其他燈亮呢?
    例如"http://arduino.loca/arduino/digital/13,12,11,10/1"學生試過但不可行,不知是否還有其他辦法呢?

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    1. http://arduino.local/arduino/mode/12/output 把數位腳位12設為輸出模式,
      http://arduino.local/arduino/digital/12/1 把數位腳位12的輸出狀態設為1(也就是HIGH)。

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    2. 老師,不好意思。
      學生是希望能夠可能在網址上輸入12與11腳一起亮,或者10與13腳一起亮,
      但是如何在網址上呈現這個需求呢?(例如"http://arduino.loca/arduino/digital/13,12,11,10/1"但這學生試過是不行這樣),還是說只能單點腳位亮呢?

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    3. 這篇文章裡的程式碼,沒有你說的功能。
      請自行修改,大概要改void digitalCommand(YunClient client)。

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  13. 感謝老師協助!學生試著嘗試

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  14. 您好
    Could not connect to YunServer 146 Connection refused的問題
    我把setup()裡面的while(!Serial)拿掉就成功了
    請問這樣會發生什麼潛在問題嗎?
    謝謝

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    1. 嗯,我也覺得很奇怪,while(!Serial);是等待Arduino IDE的serial monitor連線(透過usb線),照理說應該沒關係。
      但是有人拿掉後就成功了,可是我不必。

      > 潛在問題嗎?
      應該沒有。只不過看不到setup()裡吐出的訊息。

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  17. 葉大您好 請問 我想從網頁去讀取插在yun上的SD卡
    直接使用您的範例去修改 以下為程式碼

    #include
    #include
    #include
    #include

    YunServer server;

    void setup() {
    Bridge.begin();
    FileSystem.begin();
    server.listenOnLocalhost(); // 設定讓伺服器聆聽本地端IP位址的連線
    server.begin(); // 開始

    }

    void loop() {
    YunClient client = server.accept(); // 有連線進來了
    if(client){
    process(client); // 開始處理,分析API
    client.stop();
    }
    delay(50);



    }

    void process(YunClient client){
    String command = client.readStringUntil('/');
    if(command == "sid"){ // 數位輸入輸出
    sid(client);
    }

    }

    void sid(YunClient client){

    File dataFile = FileSystem.open("/mnt/sda1/test.txt", FILE_READ);
    if(dataFile){
    String result;
    client.println("opening test.txt");
    while(dataFile.available()) {
    char c = dataFile.read();
    if(c != '\n')
    result += c;
    }
    client.println(result);

    dataFile.close();
    }
    else{
    client.println("error opening test.txt");
    }

    delay(3000);

    }
    ----------------------------------------------------------------------------
    輸出的結果是一片空白 請問葉大哪邊有錯還是觀念上不對?

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  18. 最上面的include 分別為(FileIO.h) (Bridge.h) (YunServer.h) (YunClient.h)

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    1. 葉大您好 我想將插在yun上的SD卡資料讀出 在網頁顯示
      可是出來的畫面是空白的 下面是我的程式碼
      請問那個地方錯誤?還是我有觀念上的不對?

      include
      include
      include
      include

      YunServer server;

      void setup() {
      Bridge.begin();
      FileSystem.begin();
      server.listenOnLocalhost(); // 設定讓伺服器聆聽本地端IP位址的連線
      server.begin(); // 開始

      }

      void loop() {
      YunClient client = server.accept(); // 有連線進來了
      if(client){
      process(client); // 開始處理,分析API
      client.stop();
      }
      delay(50);



      }

      void process(YunClient client){
      String command = client.readStringUntil('/');
      if(command == "sid"){ // 數位輸入輸出
      sid(client);
      }

      }

      void sid(YunClient client){

      File dataFile = FileSystem.open("/mnt/sda1/test.txt", FILE_READ);
      if(dataFile){
      String result;
      client.println("opening test.txt");
      while(dataFile.available()) {
      char c = dataFile.read();
      if(c != '\n')
      result += c;
      }
      client.println(result);

      dataFile.close();
      }
      else{
      client.println("error opening test.txt");
      }

      delay(5000);
      }

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    2. 葉大您好 我想將插在yun上的SD卡資料讀出 在網頁顯示
      可是出來的畫面是空白的 下面是我的程式碼
      請問那個地方錯誤?還是我有觀念上的不對?

      include
      include
      include
      include

      YunServer server;

      void setup() {
      Bridge.begin();
      FileSystem.begin();
      server.listenOnLocalhost(); // 設定讓伺服器聆聽本地端IP位址的連線
      server.begin(); // 開始

      }

      void loop() {
      YunClient client = server.accept(); // 有連線進來了
      if(client){
      process(client); // 開始處理,分析API
      client.stop();
      }
      delay(50);



      }

      void process(YunClient client){
      String command = client.readStringUntil('/');
      if(command == "sid"){ // 數位輸入輸出
      sid(client);
      }

      }

      void sid(YunClient client){

      File dataFile = FileSystem.open("/mnt/sda1/test.txt", FILE_READ);
      if(dataFile){
      String result;
      client.println("opening test.txt");
      while(dataFile.available()) {
      char c = dataFile.read();
      if(c != '\n')
      result += c;
      }
      client.println(result);

      dataFile.close();
      }
      else{
      client.println("error opening test.txt");
      }

      delay(5000);
      }

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    4. #include
      #include
      #include
      #include

      YunServer server;

      void setup() {
      Bridge.begin();
      FileSystem.begin();
      server.listenOnLocalhost(); // 設定讓伺服器聆聽本地端IP位址的連線
      server.begin(); // 開始

      }

      void loop() {
      YunClient client = server.accept(); // 有連線進來了
      if(client){
      process(client); // 開始處理,分析API
      client.stop();
      }
      delay(50);



      }

      void process(YunClient client){
      String command = client.readStringUntil('\r');
      if(command == "sid"){ // SD卡
      sid(client);
      }
      else if (command == "test"){ // test
      test(client);
      }

      }

      void sid(YunClient client){

      File dataFile = FileSystem.open("/mnt/sda1/test.txt", FILE_READ);
      if(dataFile){
      String result;
      client.println("opening test.txt");
      while(dataFile.available()) {
      char c = dataFile.read();
      if(c != '\n')
      result += c;
      }
      client.println(result);

      dataFile.close();
      }
      else{
      client.println("error opening test.txt");
      }

      delay(5000);
      }


      void test(YunClient client){
      client.print("TEST,1,2,3");

      }

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    5. > client.readStringUntil('\r');
      為什麼是 '\r' ?

      你輸入什麼網址給瀏覽器?

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    6. 輸入192.168.1.X/arduino/sid 出現一片空白
      但是192.168.1.X/arduino/test 就測試的那個可以看到畫面有TEST1 2 3

      如果使用 client.readStringUntil('/'); test這個網頁會沒有內容,空白的。

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    7. 既然如此,問題應該出在void sid(YunClient client)吧,
      何不在開頭先寫上 client.println("in sid"); 看看是否成功進入這支函式,

      你讀取檔案部分的程式碼,確認可正常運作嗎?

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  19. 找到問題了 出在最後的delay 我慢慢地一行一行插入client.println 去測 發現前面都很正常的可以印出 SD也可以讀出
    就出在delay 如果我設 delay4990 以上 網頁就會空白 以下就沒問題。不知道為什麼會這樣?


    抱歉昨天的網路怪怪 留言一直沒出現重複留了好幾次。

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    1. 不是網路怪怪的,是Blogger系統把你的留言當做spam,我剛剛才知道並恢復。

      嗯,原來如此,因為print有緩衝區的機制吧,可能過太久,之前的資料就不見了。
      或者是http溝通雙方因逾時太久而斷線了。

      Delete
  20. 請問葉大 我有一個4~20mA輸出的設備,使用arduino+W5100,簡單的將設備數值顯示在網頁上,
    可是想從外網去看這個網頁是不是自己一定要有固定IP去NAT才有辦法看,
    還是有其他方式可以去看?
    假如使用樹莓派+arduino也是一樣需要固定IP嗎?

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    Replies
    1. 想上網,就要有公開IP。
      若你的設備在區域網路內,拿到的是私有IP,就要「設定」。

      如果你的公開IP會變,那從外網怎麼知道要連哪個IP呢?
      可以使用「動態DNS」,IP一變就更新,便能以同樣的網域名稱連線。

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  21. 不好意思這邊可以做其他問題的動作嗎?
    關於arduino yun
    請問 yun 裡面的linux 的介面上
    他核心的系統中 有 openwrt 與 linino
    這兩者有差異嗎?
    我知道 linino 是 openwrt 下的一個系統而已

    第二個問題是
    我想運用yun內的linux部份去讀取ez100晶片卡的資料
    但是在安裝相關套件的時候頻頻出問題
    他update 後 可以安裝,pcscd 但是主要套件如pcsc-lite 跟pcsc-tools這些都無法在資料庫中找到(Unknown package 'pcsc-tools'.)這樣使得我不知道如何才能讓他去達到我要的功能。

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    Replies
    1. OpenWrt-Yun是arduino.cc的,linino是arduino.org的。

      ez100是個裝置,需要驅動程式與相關程式庫與工具,如果沒有的話,那就不能用。
      不過在這https://github.com/arduino/linino/tree/master/packages/utils/pcsc-lite/files有看到,或許要自己想辦法弄出來吧。我不清楚。

      寫信給arduino.org,詢問,或是請他們準備該套件。

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  22. 老師你好,在同樣的無線網路中,如何使兩台Arduino 互相傳遞資料呢?

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    Replies
    1. 一台作為伺服器,使用YunServer,
      另一台作為客戶端,使用YunClient,
      以此作法而言,由客戶端發起連線。
      範例請參考
      https://www.arduino.cc/en/Tutorial/TemperatureWebPanel

      https://www.arduino.cc/en/Tutorial/HttpClient

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    3. 老師我還是不太了解Yunaever and Yunclient的使用方式 範例 https://www.arduino.cc/en/Tutorial/HttpClient 我試過了
      但好像沒有兩台互傳的感覺?

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    4. 嗯,那看看這篇最後的程式碼吧
      http://forum.arduino.cc/index.php?PHPSESSID=sh8oc448lt4tffivf0ooiqp5u7&topic=236467.0

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    6. 我試了最後的程式碼,發現在sever端的序列阜監控視窗持續跑出42的數字,這是因為client有與sever互相傳遞嗎?

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    7. 沒有互相傳遞,
      只有client端不斷送出42給server。

      Delete
    8. 老師您好,我想了解程式的內容,想請你幫我描述一下! void loop 迴圈的意思

      #include
      #include
      #include
      YunServer server;
      void setup() {
      Bridge.begin(); 開始建立Bridge物件
      server.begin(); 開始建立server物件
      Console.begin(); 開始建立console物件

      void loop() {
      YunClient client = server.accept();
      if(client){
      while(client.available()<1);
      Console.println(client.read()); // this should print out 42[/color]
      client.stop();
      }
      }

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    9. 請找本C語言入門書,自行研習。

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    11. 請問client.available()<1 為甚麼後面會有 <1 呢?

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    12. 反問client.available()的回傳值代表什麼意思?

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    13. Anonymous25/8/16 11:28

      通過連接到Server寫入到Client端的數據量

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    14. 那麼,< 1就代表數據量小於1。
      一般來說應只有0與大於0兩種可能,所以小於1就代表0,也就是沒有數據。

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  23. Anonymous8/8/16 18:32

    老師你好,
    請問我可以用YUN來控制XBee嗎?
    就是用APP透過WEB來控制YUN,
    YUN再透過無線傳輸控制遠端的Device.
    這樣的方法是可行的嗎?
    謝謝

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  24. Anonymous11/8/16 14:21

    老師您好:我想請問arduino yun 跟 iduino yun shield 相同嗎?此程式碼可以用在iduino yun shield嗎?

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    1. Basically, Yun Shield + Leonardo equally to the official Arduino Yun.

      根據規格,yun shield就是yun板拔掉微控制器那一塊,作用是可插入其他arduino板子,加上yun的功能。

      所以你的問題的答案是: 可以。

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    2. Anonymous11/8/16 14:58

      不是Yun Shield + Leonardo而是Yun Shield + Arduino Uno R3可以嗎?
      我燒入此程式 網頁會顯示Could not connect to YunServer 146 Connection refused 更設定該拿掉的地方也有試過,但試都不行呢!想請問老師還有什麼方法可以嘗試?

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  25. Anonymous11/8/16 15:15

    老師您好:我使用的是arduino Uno R3不是Leonardo會有影響嗎?
    程式燒入之後 出現Could not connect to YunServer 146 Connection refused
    setup()裡面的while(!Serial)拿掉不行
    拿掉server.listenOnLocalhost();也不行
    韌體也從dragino2-yun-geeetech-v2.0.2更新到dragino2-yun-common-v2.0.7
    把REST API設為OPEN也不行呢
    想請問老師還有什麼方式可以處理這個問題嗎?

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  26. Anonymous11/8/16 15:23

    老師您好:我使用的是arduino Uno R3不是Leonardo會有影響嗎?
    程式燒入之後 出現Could not connect to YunServer 146 Connection refused
    setup()裡面的while(!Serial)拿掉不行
    拿掉server.listenOnLocalhost();也不行
    韌體也從dragino2-yun-geeetech-v2.0.2更新到dragino2-yun-common-v2.0.7
    把REST API設為OPEN也不行呢
    想請問老師還有什麼方式可以處理這個問題嗎?

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  27. Anonymous11/8/16 15:25

    老師您好:我使用的是arduino Uno R3不是Leonardo會有影響嗎?
    程式燒入之後 出現Could not connect to YunServer 146 Connection refused
    setup()裡面的while(!Serial)拿掉不行
    拿掉server.listenOnLocalhost();也不行
    韌體也從dragino2-yun-geeetech-v2.0.2更新到dragino2-yun-common-v2.0.7
    把REST API設為OPEN也不行呢
    想請問老師還有什麼方式可以處理這個問題嗎?

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  28. 老師 不好意思打擾了 我想請問一下 如果我要用2台ARDUINO互傳 我是不是還需要在Library上增加檔案?? 才可以讓她啟動??

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    1. 哪塊arduino板子?
      怎麼互傳?有線無線?走哪種協定?網路?

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    2. arduino yun mini 一個當server 一個當client 互傳 無線的

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    3. 恩,Yun內建的程式庫就辦得到了,
      一個使用YunServer(也需要YunClient),
      另一個使用YunClient,

      網路上好像沒有這樣做的分享文。

      抱歉,我沒在玩yun囉。

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  29. 葉大您好
    我要控制馬達正反轉,正轉:http://micduino.local/arduino/fw
    程式是
    #include
    #include
    #include
    #include // 引用「軟體序列埠」程式庫

    const byte motorIn1 = 4;
    const byte motorIn2 = 5;
    const byte motorIn3 = 6;
    const byte motorIn4 = 7;
    const byte ENA=10;
    const byte ENB=11;




    YunServer server;

    void setup() {
    server.begin();
    Serial.begin(19200);
    Bridge.begin();

    ;
    server.listenOnLocalhost();
    server.begin();

    pinMode(motorIn1,OUTPUT);
    pinMode(motorIn2,OUTPUT);
    pinMode(motorIn3,OUTPUT);
    pinMode(motorIn4,OUTPUT);
    pinMode(ENA,OUTPUT);
    pinMode(ENB,OUTPUT);
    }

    void loop() {
    YunClient client = server.accept();
    if(client){

    process(client);
    client.stop();
    }

    delay(50);
    }

    void process(YunClient client){
    String command = client.readStringUntil('/');

    if(command == "fw"){
    digitalWrite(motorIn3,LOW);
    digitalWrite(motorIn4,HIGH);
    digitalWrite(motorIn2,LOW);
    digitalWrite(motorIn1,HIGH);
    analogWrite(ENA,130);
    analogWrite(ENB,130);
    }
    else if (command == "tr"){
    digitalWrite(motorIn3,LOW);
    digitalWrite(motorIn4,HIGH);
    digitalWrite(motorIn2,LOW);
    digitalWrite(motorIn1,HIGH);
    analogWrite(ENA,130);
    analogWrite(ENB,0);
    }
    else if (command == "tl"){
    digitalWrite(motorIn3,LOW);
    digitalWrite(motorIn4,HIGH);
    digitalWrite(motorIn2,LOW);
    digitalWrite(motorIn1,HIGH);
    analogWrite(ENA,0);
    analogWrite(ENB,130);
    }
    else if (command == "bw"){
    digitalWrite(motorIn3,HIGH);
    digitalWrite(motorIn4,LOW);
    digitalWrite(motorIn2,HIGH);
    digitalWrite(motorIn1,LOW);
    analogWrite(ENA,130);
    analogWrite(ENB,130);
    }
    else if (command == "sp"){
    digitalWrite(motorIn3,LOW);
    digitalWrite(motorIn4,HIGH);
    digitalWrite(motorIn2,LOW);
    digitalWrite(motorIn1,HIGH);
    analogWrite(ENA,0);
    analogWrite(ENB,0);
    }
    }

    請問葉大我的程式哪裡不對?
    馬達不會動QAQ

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