Raspberry Pi數位相機

之前Raspberry Pi社群聚會#3，台灣樹莓派許先生展示了許多跟相機模組相關的應用，其中有一個便是製作數位相機，我也買了相關模組試試看；不過原廠已經寫了相當詳細的文件，包括 Adafruit PiTFT - 2.8" Touchscreen Display for Raspberry Pi與DIY WiFi Raspberry Pi Touchscreen Camera，所以這裡不再重複，只是玩玩看，記錄一下而已。

底下便是主要模組，包括2.8吋觸控螢幕、相機模組，以及特別設計過的外殼，另外還有USB無線網卡。當然啦，另外還需要行動電源，也可以使用無線鍵盤。

組裝完成後的樣子。

經過一番努力，安裝一堆東西後，螢幕終於可以用了。

也可以進入X Window，不過我的觸控部分怪怪的。

試著播放影片。

以上是螢幕的部分，接下來就是相機模組了。

耶，成功囉，哈哈，反正別人都弄好了，只是照做而已。

嗯，還不錯，接下來應該想想什麼應用吧，再加點功能。

[廣告] Arduino機器人製作聖經（Arduino Robot Bonanza）

嗨，我翻譯了一本書，在這裡打打廣告。

顧名思義，這本書以Arduino微控制器開發板為中心，打造各種機器人，包括自走車、尋跡車、機器手臂、在地上扭來扭去的蛇機 、承載樂隊的履帶坦克、等等。

書名：Arduino機器人製作聖經
原書名：Arduino Robot Bonanza
作者：Gordon McComb
譯者：我
出版社：馥林文化
出版日期：2014年4月24日
頁數：488

作者擁有65本書籍著作，在各雜誌上發表過數以千計的文章，書籍銷售量已發行超過百萬本，被翻譯成十幾種語言出版；撰寫關於電腦與高科技的週刊新聞專欄已有13年的經驗，吸引了世界各地幾百萬名讀者；作者是SERVO雜誌與其他出版品的定期文章寫手，自己架設網站，專門教導機器人建構過程中的科學藝術，也是暢銷書《機器人製作聖經（Robot Builder's Bonanza）》的作者，目前已出到第4版。

製作能行走、能說話、又會思考的高科技機器人！

將生命力帶進你夢想中的機器人體內，但不需要高深的電子學知識或程式設計技巧。本書將實際示範只需使用一般的工具與常見電子零件，就可以打造自主行動的機器人。並且學習如何連接電子線路建構硬體、撰寫程式成為機器人的大腦，以及添加只專屬於你自己的獨特需求。
這本著作易讀易懂，含有圖文並茂的步驟指引，而且從初步入門的教學學習用機器人開始，逐步攻克更複雜的專題，包括音樂旋律機器人、遠端遙控機器人、滑來滑去的蛇型機，以及一支能觸及16吋範圍的機器手臂！

目錄

前言

第一部分  Arduino機器人基礎知識

第1章：介紹Arduino開發平臺
第2章：讓Arduino動起來
第3章：建構教學機學習平臺
第4章：為教學機開發程式：讓它動起來吧
第5章：為教學機開發程式：看著它回應
第6章：為教學機開發程式：讓它去探索世界

第二部分  實物製作

第7章：實物製作：機械
第8章：實物製作：電子

第三部分  Arduino機器人專題實作

第9章：教學機功能升級
第10章：令人驚訝的旋律機器人
第11章：隨著遠控機器人瀏覽四周
第12章：為什麼非要是蛇不可呢？
第13章：羅比．阿姆斯壯

第四部分  附錄

附錄A：本書線上支援網站與相關資料
附錄B：零件材料何處尋
附錄C：疑難排除技巧：如何避免事情出錯！

Raspberry Pi情報彙整（25）

我將網路上看到的、感興趣的、跟Raspberry Pi相關的資訊收集如下。如果您發現任何新奇驚人的新聞或專案，還請留言告知。

An Emulated Commodore 64 Operating System for the Raspberry Pi，在rpi上模擬Commodore 64的作業系統。聽說Commodore 64賣出2千7百萬台，時至今日仍然有許多忠心的粉絲。

Picademy: Day One | Sway Grantham、An Excited Educator: Picademy、Picademy – The Raspberry Pi Academy ，rpi基金會舉辦的教育推廣課程Picademy，對象是英國教師，告訴他們rpi能做些什麼，以及如何把電腦科學與程式設計帶回校園。其

Lego Bookreader: Digitize Books With Mindstorms and Raspberry Pi | MAKE，使用Raspberry Pi與相機模組，加上Lego元件，不僅可閱讀Kindle電子書，也可翻動實體書進行數位化，還可以念出來給你聽喔。

Mudra: a Braille dicta-teacher | Raspberry Pi，讓rpi來教你布拉耶點字法，相當不錯的專案，而且這兩位學生居然說以前從未寫過Python程式，這麼強啊。

Preview the upcoming Maynard desktop，圖形介面新架構Wayland快要能夠釋出了，但還需要桌面視窗環境的外殼（類似LXDE、GNOME之類的東西），將取名為Maynard。

raspberry pi & telescope | not relevant / permanent TODO，rpi與望遠鏡。

Agri Vision - Raspberry Pi SSTV Camera，嗯，看起來是rpi加相機模組，透過SSTV影像傳輸方式進行無線傳輸。

Raspberry Eye • Hackaday Projects，自己用Pi打造新一代的電子眼鏡吧，有TFT LCD、半透明鏡子與投射放大鏡、3D列印外殼、Pi接了WiFi網卡與無線鍵盤。

Pridopia -- The Special I/O and Service Website，上次Raspberry Pi聚會#4（咳咳，我講的很差，下次改進），有人帶了Pridopia的擴充板，我居然沒發現這家公司已經出了這麼多Pi的擴充板。

The Sphinx - The World's First Intelligent Tablet Dock by Dock2Office BV — Kickstarter，製作智慧型底座，插上平板後就變成桌上型電腦，嗯，這會不會是未來潮流呢，平時帶著平板到處跑、坐在桌子前就插上底座使用鍵盤滑鼠。

Is the toilet free? | Raspberry Pi，使用磁簧開關偵測廁所門的狀態，統計哪一間廁所最受歡迎。

Banana Pi，與Pi擁有相同的GPIO針腳排列位置，不同的地方在於：含有更快的Allwinner A20雙核心CPU（Cortex-A7、1 GHz）、GPU是ARM Mali400MP2、記憶體1 GB DDR3、Ethernet是Gigabits、紅外線接收器、麥克風、SATA插座、內建三個按鈕；比Pi強、但也比較貴（約$57），嗯，不知會怎麼樣？

HummingBoard，也是擁有與Pi相同的GPIO腳位，不同的地方在於：使用Freescale i.MX6晶片（ARM Cortex-A9四核心）、最多可支援2 GB記憶體、Ethernet是Gigabits、紅外線接收器、可支援eSTAT、SPDIF 、mSATA、PCIe；價錢未知。

GoPiGo: The Delightful Raspberry Pi Robot by Dexter Industries — Kickstarter，自己找零件組裝機器電動車實在太麻煩了，乾脆買一整套吧。有Raspberry Pi、馬達控制板、WiFi網卡、相機模組、馬達與輪子與車體、等等。

An Eavesdropping Lamp That Livetweets Private Conversations | Threat Level | WIRED，竊聽燈，放在床邊、咖啡廳、公園路燈，然後把對話即時上傳到Twitter，哇哩咧，這犯法吧。

raspberry pi & telescope | not relevant / permanent TODO，裝上望遠鏡觀測天象。

Raspberry Pi-Based Smart Sprinkler Gets a Boost from Broadcom Processor | Broadcom Connected，智慧型灑水機，可節約用水。

PiPhone – A Raspberry Pi based Smartphone，Dave Hunt最新作品PiPhone，加上Sim900 GSM/GPRS模組與TFT螢幕，讓你的Pi變成一支手機。

其他：Preview the upcoming Maynard desktop | Raspberry Pi，哇，新架構的桌面耶，看起來很快；Using A Joystick On The Raspberry Pi Using An MCP3008 | Raspberry Pi Spy，使用MCP3008讀取類比搖桿；Hacking Sonos，自己撰寫軟體控制Sonos家裡多支喇叭，改善音響體驗；Auto running programs « Raspberry Pi Projects，如何一開機就自動執行某程式。

Raspberry Pi社群聚會 #4

Raspberry Pi社群聚會#4來囉，前幾次聚集了不少各領域的人物，希望這次也能看到各方高手。

日期：2014年4月21日，19:30~21:30，半小時前開始入場。

地點：CLBC共同工作空間，台北市大安區復興南路一段293號4樓。至捷運大安站下車，出口後直走60秒內可抵達CLBC大安館。


費用：每人150元場地費用，帶作品展示的參加者免收場地費用。提供無線網路，場地有飲料，請大家先在附近用餐再入場。

活動報名網址在此。

分享者1：邱展逢（學習樹莓派作者）
Topic：scratch和自走車

分享者2：葉難（Raspberry Pi從入門到應用作者）
Topic：用Raspberry做紅外線遙控車

希望能看到大家帶作品前往展示，互相交流。

自己以ATtiny85建構Adafruit Trinket

之前曾介紹過Adafruit公司的小型Arduino開發板Trinket，這篇則是自己在麵包板或洞洞板（萬用電路板）上建構具備相同功能的Arduino。

所需零件：

• LM7805，5V穩壓器，1個。
• 電解電容0.33μF，1個。
• 陶瓷電容0.1μF，1個。 
• ATtiny85微控制器晶片，1個。
• 電解電容10μF，1個。
• 按壓開關，1個。
• 綠色LED，1個。 
• 紅色LED，1個。
• 碳膜電阻470Ω，2個。
• Zener二極體3.6V，2個。
• 碳膜電阻68Ω，2個。
• 碳膜電阻1.5kΩ，1個。
• USB Type-B母座，1個。
• Schottky二極體，1個。

若先在麵包板上建構，電路圖如下。其實就跟Adafruit提供的Trinket 5V電路圖相同。

Adafruit使用的穩壓器是MIC5225-5.0V，我改用LM7805。

至於腳位對應則如下圖，不過其中針腳1已作為重置功能，再扣掉VCC與GND，還有5個腳位，可當做數位腳位（標示為D0~D4），有3個腳位具備PWM功能（PWM0、PWM1、PWM4），有3個腳位可作為類比輸入（Ain1、Ain2、Ain3）。其中ATtiny85的針腳2與3連接USB的資料線路。

然後再把電路搬移到洞洞板，不過需要調整。完成後如下圖。

完成後，燒錄Adafruit提供的bootloader，就跟Adafruit的Trinket 5V一模一樣了。

只不過我弄出來的作品體積很大，若想要小型化，可看看底下的參考資料。


參考資料：

• Adafruit Learning System的Introducing Trinket。
• ATtiny85可用的bootloader，Adafruit開發的、micronucleus。
• Product development from the ground up: Shrinket, Arduino compatible ATtiny85 development board，使用SMD元件。
• A Trinket clone using only through-hole components，只使用穿孔元件，自己洗電路板。
• Paperduino Tiny，在紙上建構。 
• micronucleus，另一套ATtiny85可使用的bootloader。 
• Programming the ATtiny85 from Raspberry Pi。

Arduino Yún：Bridge程式庫入門（YunServer與YunClient）

這一篇玩玩Bridge程式庫裡的YunServer與YunClient這兩個類別，程式碼主要都來自於Arduino官方文件Guide to the Arduino Yún。

我的Yún與開發主機位於同一個區域網路內，我的Arduino軟體開發環境是1.5.6-r2版。首先從瀏覽器登入Yún，開啟REST API存取權限為OPEN。

底下是範例程式碼，這支程式碼的功能是讓我們從別台電腦的瀏覽器控制Arduino的腳位。

#include <Bridge.h>
#include <YunServer.h>
#include <YunClient.h>

YunServer server; // 建立YunServer物件
void setup() {
  Serial.begin(19200);
  Bridge.begin(); // 啟動Bridge
  while(!Serial)
    ;
  server.listenOnLocalhost(); // 設定讓伺服器聆聽本地端IP位址的連線
  server.begin(); // 開始
}
void loop() {
  YunClient client = server.accept(); // 有連線進來了
  if(client){
    process(client); // 開始處理，分析API
    client.stop();
  }
  delay(50);
}
void process(YunClient client){
  String command = client.readStringUntil('/');
  if(command == "digital"){ // 數位輸入輸出
    digitalCommand(client);
  }
  else if(command == "analog"){ // 類比輸入輸出
    analogCommand(client);
  }
  else if(command == "mode"){ // 設定腳位模式
    modeCommand(client);
  }
}
void digitalCommand(YunClient client){
  int pin, value;
  pin = client.parseInt();
  if(client.read() == '/'){ // 數位輸出，設定為1（高電位）或0（低電位）
    value = client.parseInt();
    digitalWrite(pin, value);
    client.print("Pin ");
    client.print(pin);
    client.print(" set to ");
    client.println(value);
  }
  else{ // 數位輸入，讀取該腳位的值
    value = digitalRead(pin);
    client.print("Pin ");
    client.print(pin);
    client.print(" reads ");
    client.println(value);
  }
}
void analogCommand(YunClient client){
  int pin, value;
  pin = client.parseInt();
  if(client.read() == '/'){ // 類比輸出，設定PWM值為0~255
    value = client.parseInt();
    analogWrite(pin, value);
    client.print("Pin ");
    client.print(pin);
    client.print(" set to analog ");
    client.println(value);
  }
  else{ // 類比輸入，讀取該類比腳位的值
    value = analogRead(pin);
    client.print("Pin ");
    client.print(pin);
    client.print(" reads analog ");
    client.println(value);
  }
}
void modeCommand(YunClient client){
  int pin;
  pin = client.parseInt();
  if (client.read() != '/') {
    client.println("error");
    return;
  }
  String mode = client.readStringUntil('\r');
  if(mode == "input"){ // 設為輸入模式
    pinMode(pin, INPUT);
    client.print("Pin ");
    client.print(pin);
    client.print(" configured as INPUT.");
    return;
  }
  else if(mode == "output"){ // 設為輸出模式
    pinMode(pin, OUTPUT);
    client.print("Pin ");
    client.print(pin);
    client.print(" configured as OUTPUT.");
    return;
  }
  client.print("error: invalid mode ");
  client.print(mode);
}

然後從別台電腦的瀏覽器，輸入類似底下的網址，請把arduino.local換成你的Yún的IP位址。

把腳位13設為輸出模式：
http://arduino.local/arduino/mode/13/output
瀏覽器上會看到回應：
Pin 13 configured as OUTPUT.

把腳位13設為高電位，其連接的LED會亮起：
http://arduino.loca/arduino/digital/13/1
瀏覽器上會看到回應：
Pin 13 set to 1

把腳位13設為高電位，其連接的LED會熄滅：
http://arduino.loca/arduino/digital/13/0
瀏覽器上會看到回應：
Pin 13 set to 0

腳位3輸出PWM128：
http://arduino.loca/arduino/analog/3/128
瀏覽器上會看到回應： 
Pin 3 set to analog 128

讀取類比腳位A0（對應腳位編號18）的值：
http://arduino.loca/arduino/analog/18
瀏覽器上類似底下的回應：
Pin 18 reads analog 147

嗯，大概就這樣吧。


參考資料：

• Arduino官方文件，Guide to the Arduino Yún、YunServer類別與YunClient類別。

Arduino Yún：Bridge程式庫入門（FileIO類別）

Yún不僅可插micro SD記憶卡，用來儲存檔案，其實也可存放在Atheros AR9331它自己本身的Flash快閃記憶體空間，但只有幾MB而已。

作法是透過Bridge程式庫的FileIO類別，範例程式如下，每10秒讀取一次類比腳位A0的值，並且取得當時的日期時間，然後一併記錄在檔案裡。

#include <FileIO.h>

void setup() {
  Bridge.begin();
  Serial.begin(19200);
  FileSystem.begin(); // 初始化檔案系統

  while(!Serial)
    ;
}
void loop () {
  // 欲儲存的路徑檔名
  // 若想儲存在micro SD卡裡，路徑需改成/mnt/sda1
  // 若在micro SD卡裡建立目錄arduino，那麼可使用路徑/mnt/sd
  const char filenamepath[] = "/root/data.txt";
  String data; // 將要寫入檔案的資料
  data += getTimeStamp(); // 取得日期時間
  data += ", Analog Pin A0 = ";
  data += analogRead(A0); // 讀取A0的值

  // 根據檔案存在與否判斷開檔模式
  int mode = FileSystem.exists(filenamepath) ? FILE_APPEND : FILE_WRITE;
  File file = FileSystem.open("/root/data.txt", mode); // 開檔

  if(file){ // 確認開檔成功
    file.println(data); // 寫入資料
    file.close(); // 關檔
  }

  delay(10000); // 每10秒記錄一次，請注意不要用光儲存空間了
}
String getTimeStamp(){
  String result;
  Process p;
  p.begin("date");
  p.run();
  while(p.available() > 0) {
    char c = p.read();
    if(c != '\n')
      result += c;
  }

  return result;
}

檔案內容大概如下：
Sun Apr 13 14:00:19 CST 2014, Analog Pin A0 = 150
Sun Apr 13 14:00:29 CST 2014, Analog Pin A0 = 54
Sun Apr 13 14:00:39 CST 2014, Analog Pin A0 = 54
Sun Apr 13 14:00:49 CST 2014, Analog Pin A0 = 52
...

同時只能開啟一支檔案，所以必須先關掉前一支檔案，然後才能開啟另一支檔案。


參考資料：

• Arduino官方文件，FileIO類別。

Arduino Yún：Bridge程式庫入門（Bridge類別的put與get方法）

Bridge類別算是Bridge程式庫裡其他類別的苦力，當其他類別需要在Yún的Arduino端與Linux端之間溝通時，其實都是透過Bridge類別來完成。

Bridge類別提供了put與get方法（另外還有transfer方法），可讓我們在Linux端的記憶體裡存放鍵值配對，這一篇試著玩玩看。

存放的地方是AR9331的RAM，所以若Linux端的Bridge軟體部分重置的話，東西就會消失，譬如拔插電源、重置Linux處理器、透過WiFi或Ethernet上傳草稿碼，都會造成重置Linux端的Bridge軟體；但若重置ATmega32U4並不影響。

範例程式如下，會先存放四個鍵值配對，然後讀取序列埠，根據讀到的鍵取回相對的值。

#include <Bridge.h>

void setup() {
  Serial.begin(19200);
  while(!Serial)
    ;
  Serial.print("Starting Bridge...");
  Bridge.begin(); // 啟動Bridge，阻斷式呼叫
  Serial.println("done.");

  // 存放東西，參數是鍵與值，都是一般C字串型別
  Bridge.put("a", "101");
  Bridge.put("b", "abcd");
  Bridge.put("c", "!@#$%");
  Bridge.put("d", "0.77");
}
void loop() {
  if(Serial.available()){
    char c = Serial.read();
    char k[2];
    k[0] = c;
    k[1] = '\0';
    char buf[10];
    // 參數是鍵、存放值的緩衝區，緩衝區的大小
    Bridge.get(k, buf, 10); // 傳入鍵、取回值
    Serial.println(buf);
  }
}

執行結果如下，輸入a、b、c、d可取回相對應的鍵，並輸出序列埠監控視窗。

嗯，這有什麼用呢？如果有很大的暫時性資料，或許可透過這兩個Bridge的方法存放在Linux端吧，但平時應該不太需要。


參考資料：

• Arduino官方文件，Bridge程式庫、Bridge類別。

Arduino Yún：Bridge程式庫入門（使用Process執行命令列模式下的指令）

之前已經初步介紹過Yún的Bridge程式庫，這一篇要使用Process執行命令列模式的指令，並且試著以非同步方式執行。

至於Linux命令列模式下有哪些指令，不在本篇討論範圍。

首先以同步方式執行，意思是說，指令需完全執行完畢，才會回傳。程式碼如下：

#include  <Process.h>

void setup() {
  Bridge.begin();
  Serial.begin(19200);
  while(!Serial)
    ;
}
void loop() {
  Process p; // 使用Process類別來執行指令
  // 呼叫runShellCommand方法執行Shell指令
  p.runShellCommand("iw dev wlan0 station dump");
  // runShellCommand屬於阻斷式呼叫，
  // 等到該方法回傳時，指令已執行完畢

  while(p.available() > 0){  // 把結果送往序列埠監控視窗
    char c = p.read();
    Serial.print(c);
  }
  Serial.flush();
  delay(5000); // 每5秒執行一次
}

執行結果大概如下：
Station 5d:05:a1:5a:e2:78 (on wlan0)
    inactive time:    11600 ms
    rx bytes:    5684813
    rx packets:    55634
    tx bytes:    90102
    tx packets:    804
    tx retries:    269
    tx failed:    0
    signal:      -35 dBm
    signal avg:    -34 dBm
    tx bitrate:    72.2 MBit/s MCS 7 short GI
    rx bitrate:    1.0 MBit/s
    authorized:    yes
    authenticated:    yes
    preamble:    long
    WMM/WME:    yes
    MFP:        no
    TDLS peer:    no

其中signal代表的就是RSSI值。

你也可以把
p.runShellCommand("iw dev wlan0 station dump");
換成
p.runShellCommand("/usr/bin/pretty-wifi-info.lua");

可得到類似底下的輸出：
Current WiFi configuration
SSID: N10U
Mode: Client
Signal: 100%
Encryption method: WPA2 PSK (CCMP)
Interface name: wlan0
Active for: 49 minutes
IP address: 192.168.1.235/255.255.255.0
MAC address: 90:A2:DA:F1:06:36
RX/TX: 303/84 KBs

接下來試試非同步的呼叫方式，
#include  <Process.h>

void setup() {
  Bridge.begin();
  Serial.begin(19200);
  while(!Serial)
    ;
}
Process p; // 注意，Process物件改為全域變數
void loop() {
  if(Serial.available()){ // 在序列埠監控視窗隨便輸入些什麼東西
    while(Serial.read() != -1) // 就可以觸發執行指令
      ;
    // 呼叫非同步方法runShellCommandAsynchronously
    p.runShellCommandAsynchronously("iw dev wlan0 station dump");
  }

  while(p.available() > 0){
    char c = p.read();
    Serial.print(c);
  }
  Serial.flush();
}

其實runShellCommandAsynchronously的底層實作會去呼叫runAsynchronously，只不過再指定shell與參數-c罷了，兩者用法差不多。而run跟runShellCommand最後都是去呼叫非同步的方法，但是再加上delay，一直等到執行結束，然後再回傳。

使用非同步方法時，有不少地方需要注意，譬如底下的程式碼，看起來似乎沒錯，但執行時卻什麼東西也沒有，沒有輸出。
#include  <Process.h>
void setup() {
  Bridge.begin();
  Serial.begin(19200);
  while(!Serial)
    ;
}

void loop() {
  Process p; // 注意
  p.begin("uptime"); // 注意
  if(Serial.available()){
    while(Serial.read() != -1)
      ;
    p.runAsynchronously();
  }

  while(p.available() > 0){
    char c = p.read();
    Serial.print(c);
  }
  Serial.flush();
}

原因在於使用非同步方法時，若Process物件位於函式內、屬於區域變數，那麼當指令尚未完成就會消失不見了；而且若每次進入loop就呼叫begin("uptime")，begin不僅會設定新的指令，也會呼叫close結束上次的指令，所以上次指令尚未執行完成就被結束了。

呼，慢慢嘗試吧。

Arduino Yún：Bridge程式庫入門（Console與Process）

Yún除了有一顆微控制器ATmega32U4（跟Leonardo相同），還有一顆Atheros AR9331，運行Linux發行套件Linino（以OpenWRT為基礎修改而成），這顆晶片連接有線網路（Ethernet）介面、無線網路（WiFi）介面、板子上的USB A埠（主方）與micro SD記憶卡插槽。

當我們撰寫ATmega32U4的草稿碼時，可透過Bridge程式庫來跟Atheros AR9331的Linino溝通，使用各種功能。請看官方網站提供的架構示意圖。

Bridge程式庫裡有許多類別，分別對應各種功能包括Bridge、Process、Console、FileIO、Mailbox、HttpClient、YunClient與YunServer。其原始碼都在Arduino軟體開發環境安裝目錄\libraries\Bridge底下。

接下來就嘗試一下Console與Process，底下的程式碼大部分都是從Arduino官方網站與軟體開發環境提供的範例修改而來。

首先是Console，顧名思義就是類似主控台、終端機之類的功能，跟以前的序列埠很像，但現在可經由WiFi無線登入。

底下這支程式會從Console接收資料，若收到字元H就點亮板子上內建的LED，若收到字元L就熄滅。

#include <Console.h>
#define LED_PIN 13

void setup() {
  Bridge.begin(); // 啟動Bridge，其他類別都需要它
  Console.begin(); // 初始化Console

  while (!Console) // 等待開啟Console
    ;
  if(Console.connected()){
    Console.println("Console is connected");
  }
  Console.println("type H or L to turn pin 13 on or off");

  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
}
void loop() {
  if(Console.available() > 0){
    char b = Console.read();
    Console.println(b);
    if(b == 'H'){
      digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
    }
    else if(b == 'L'){
      digitalWrite(LED_PIN, LOW);
    }
  }
}

Console類別用起來就跟Serial差不多。然後可從選單「工具-連接埠」選擇「Arduino at xxx.xxx.xxx.xx (Arduino Yún)」，此時開啟序列埠監控視窗的話，便可連接Yún的Console，畫面如下。

也可自己透過SSH登入取得Console，請把arduino.local換成你的Yún的IP位址。

$ ssh root@arduino.local
root@arduino.local's password:
...省略...

登入後下指令連接Console，如下：

root@Arduino:~# telnet localhost 6571
Console is connected
type H or L to turn pin 13 on or off

然後就可以輸入H或L控制LED亮滅。

然後是Process，可要求執行某程式或Linux指令，底下程式碼會執行uptime指令，得知系統開機後已經過多少時間，然後執行curl，取回以ASCII畫出來的Arduino logo。

#include <Process.h>

void setup() {
  Bridge.begin();
  Serial.begin(19200);
  while(!Serial)
    ;

  run_uptime();
  run_curl();
}
void loop() {
}
void run_curl() {
  Process p;
  p.begin("curl"); // 指令Linux指令
  p.addParameter("http://arduino.cc/asciilogo.txt"); // 加上參數
  p.run(); // 執行，這是阻斷式方法，執行結束後才會回傳

  while(p.available() > 0){ // 將指令執行結果送往序列埠監控視窗
    char c = p.read();
    Serial.print(c);
  }
  Serial.flush();
}
void run_uptime(){
  Process p;
  p.begin("uptime");
  p.run();

  while(p.available() > 0){
    char c = p.read();
    Serial.print(c);
  }
  Serial.flush();
}

其結果如下圖：

對Bridge程式庫有基本了解後，就可以開始玩玩其他更進階的類別，諸如YunServer、YunClient、HttpClient、MailBox、等等。


參考資料：

• Arduino官方文件的ArduinoYun與Bridge Library for Arduino Yún。
• Arduino官方部落格Hands on: the Arduino Yún’s Bridge。

Arduino Yún：更新Linino映像檔

之前已成功設定Yún並可無線燒錄，不過繼續想要嘗試Arduino官方網站的一些範例程式時，都會停在Bridge.begin()這一行程式，找不出原因，後來更新Linino映像檔才解決。

這篇記錄一下更新步驟，注意，更新後原先建立的檔案與組態設定都會消失不見。

首先下載Arduino官方網站釋出的Linino映像檔，下載網址在此，我下載的是「Linino 1.0 Upgrade Image」，檔名是YunSysupgradeImage_v1.zip，解壓縮後得到openwrt-ar71xx-generic-linino-16M-squashfs-sysupgrade.bin。

把Linino映像檔放進一張microSD卡裡，插入Yún的記憶卡插槽，然後通電啟動。從瀏覽器登入Yún後，它會自動偵測記憶卡裡有無更新映像檔，並且顯示如下的畫面。

按下「RESET」就會開始更新，大約需3分鐘。官方文件說更新過程中WLAN LED會閃爍，不過我的卻沒閃。

另外也可從SSH登入，手動下指令更新。

首先透過SSH安全連線登入。（可把arduino.local換成你的Yún的IP位址。）
$ ssh root@arduino.local

第一次SSH連線時，會詢問你認不認識該主機，請輸入yes、按Enter。
The authenticity of host 'arduino.local (arduino.local)' can't be established.
RSA key fingerprint is 61:47:86:dd:12:4f:9e:33:91:71:36:fd:e2:8e:3d:5f.
Are you sure you want to continue connecting (yes/no)? yes
Warning: Permanently added 'arduino.local' (RSA) to the list of known hosts.

然後輸入設定的密碼，預設是「arduino」。
root@arduino.local's password:

BusyBox v1.19.4 (2013-08-07 16:16:02 CEST) built-in shell (ash)
Enter 'help' for a list of built-in commands.
      ___                   ___                       ___           ___
     /\__\      ___        /\__\          ___        /\__\         /\  \
    /:/  /     /\  \      /::|  |        /\  \      /::|  |       /::\  \
   /:/  /      \:\  \    /:|:|  |        \:\  \    /:|:|  |      /:/\:\  \
  /:/  /       /::\__\  /:/|:|  |__      /::\__\  /:/|:|  |__   /:/  \:\  \
 /:/__/     __/:/\/__/ /:/ |:| /\__\  __/:/\/__/ /:/ |:| /\__\ /:/__/ \:\__\
 \:\  \    /\/:/  /    \/__|:|/:/  / /\/:/  /    \/__|:|/:/  / \:\  \ /:/  /
  \:\  \   \::/__/         |:/:/  /  \::/__/         |:/:/  /   \:\  /:/  /
   \:\  \   \:\__\         |::/  /    \:\__\         |::/  /     \:\/:/  /
    \:\__\   \/__/         /:/  /      \/__/         /:/  /       \::/  /
     \/__/                 \/__/                     \/__/         \/__/
                                                                                     
            _______                     ________        __
           |       |.-----.-----.-----.|  |  |  |.----.|  |_
           |   -   ||  _  |  -__|     ||  |  |  ||   _||   _|
           |_______||   __|_____|__|__||________||__|  |____|
                    |__| W I R E L E S S   F R E E D O M

root@Arduino:~#

哇，登入成功囉。先檢查一下Linino映像檔。
root@ArduinoYun:~# ls /mnt/sda1
openwrt-ar71xx-generic-linino-16M-squashfs-sysupgrade.bin

然後下指令進行更新。
root@ArduinoYun:~# run-sysupgrade /mnt/sda1/openwrt-ar71xx-generic-linino-16M-squashfs
-sysupgrade.bin
kill: you need to specify whom to kill
kill: you need to specify whom to kill
Sending TERM to remaining processes ... uhttpd dbus-daemon dnsmasq avahi-daemon thd ntpd uSDaemon sleep syslogd klogd hotplug2 procd netifd ubusd
Sending KILL to remaining processes ...
Switching to ramdisk...
Performing system upgrade...
Unlocking firmware ...

Writing from to firmware ...
Upgrade completed
Rebooting system...

等待約3分鐘後即可完成更新。


參考資料：

• Arduino官方網站的Upgrading the Linino image on the Yún 。
• Arduino官方網站的Arduino Yún、Guide to the Arduino Yún、YÚN Package Manager。

Raspberry Pi情報彙整（24）

我將網路上看到的、感興趣的、跟Raspberry Pi相關的資訊收集如下。如果您發現任何新奇驚人的新聞或專案，還請留言告知。

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Design and build a Raspberry Pi robot，教你如何以Pi控制馬達與輪子，製作電動車，目前文件還屬於草稿階段，但已經相當豐富。

Automated home brewing | Raspberry Pi，外國人好像很喜歡自己釀酒，這種以Pi控制釀酒過程的專案滿常見的。

Raspberry Pi Car Computer | MAKE，車上裝Pi，嘿嘿。

This $200 Raspberry Pi Box Could Have Saved Mt. Gox | Enterprise | WIRED，實體的bitcoin電子錢包，若使用線上錢包，難保不會被入侵被偷。

Quake III bounty: we have a winner! | Raspberry Pi，基金會提供獎金，看誰能把Quake III移植到新釋出的VideoCore IV圖形處理核心原始碼，由Simon Hall贏取，文章裡有詳細的步驟，教你如河編譯Linux核心與Quake III。

Raspberry Pi官網在愚人節開的玩笑，現在只能看到新官網了，還發佈了Announcing our million-pound education charity fund，看來是一大筆贊助基金。

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Easy as Pi piano system will help you learn how to play，厲害，控制伺服馬達與雷射光，根據樂譜投向手指的位置，還可以調整快慢速度，幫助你更快學會鋼琴。

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BitScope Micro，將Pi轉變為示波器。