2017/01/29

回顧此部落格過去5年的瀏覽量

此部落格從2007年開設,起初寫寫個人瑣碎事務,包括閱讀心得與遊記等,任意行文,隨手漫筆。現如今已進入2017年,藉由Google Analytics統計,回顧瀏覽量,主要是過去5年2012、2013、2014、2015、2016。

從2007.1.1到2016.12.31的瀏覽量。在2012以前,根本沒人看嘛;其實也不是沒有,只不過很少很少而已,畢竟只寫一些個人的東西。

太早以前的就不看了,下圖是從2012.1.1到2016.12.31共5年的瀏覽量,約226萬,平均一年有45萬的瀏覽量。
2012整年的瀏覽量,共137,811,月平均是11,484。嘿,居然有人看啊。
2013整年的瀏覽量,共262,827,月平均是21,902,前一年的1.9倍。
2014整年的瀏覽量,共439,907,月平均是36,658,前一年的1.67倍。
2015整年的瀏覽量,共682,873,月平均是56,906,前一年的1.55倍。
2016整年的瀏覽量,共745,195,月平均是62,099,前一年的1.09倍。
接下來都是過去5年(2012.1.1到2016.12.31)的統計數字。首頁的瀏覽量佔最多,其餘大都是Arduino的文章,少數是Raspberry Pi的主題。Arduino的紅外線和伺服馬達那兩篇居然佔那麼多,讓我感到意外。
瀏覽器的語言設定,不意外,幾乎都是繁體中文,也有中國大陸與香港,居然有英文?我以英文撰寫的文章只有澳洲打工度假遊記吧。
國家,除了台灣,有香港和美國,也有中國大陸,嗯,Blogger應被防火長城擋住了。
瀏覽器,居然大都是Chrome,感到意外,因為我自己用Firefox。
作業系統,Windows還佔那麼多,感到意外,我以為Mac會更多一點。
螢幕解析度。
Google Analytics還有很多其他統計數字,跳出率、平均網頁停留時間、離開百分比、等等,就不一一列出了,呵。

2017/01/27

田宮#70108履帶車底盤套件組

田宮(Tamiya)公司的產品(編號70108),履帶車底盤套件組(Tracked Vehicle Chassis Kit ),含有木製底座、履帶、輪子、齒輪箱、馬達一個、電池盒(兩個3號電池)、開關、以及其他零件。

價格約500元上下,要看是實體店面還是網購,以及運費。

盒子外觀,這是什麼樣的產品,一目了然。

盒子背面。
說明書,雖然都是日文,但也有英文,光看圖解,就能順利組裝。
全部零件如下。工具需自行準備十字起子(一般)、十字起子(小)、斜口鉗(剪下零件、剪電線)、美工刀或砂紙(美化零件裁剪邊緣、剝除電線外皮)。另外需要迷你六角板手,已內附。
照著說明書組裝吧,首先是電池盒。
開關的部分,小零件很多,注意不要弄丟了。
開關組合完成後的模樣。有三段,分別代表前進、停、後退。
接下來是齒輪箱,這是最為困難的部分。
可控制齒輪比,高速低扭力與低速高扭力,我選擇後者。完成後模樣如下,齒輪咬合部位應加上潤滑劑。
拿出木製底板,鎖上組裝零件,插上圓桿,裝上路輪、惰輪。
鏈輪裝上齒輪箱。
組合履帶。
齒輪箱固定在底板。輪子都就定位後,套上履帶。
組合開關和電池盒,然後以電線連接馬達。
馬達裝入齒輪箱,開關與電池盒固定在底板。
完成囉。
底面。
裝上電池,打開開關玩一玩吧。YouTube影片(約20秒)

光這樣滿無聊的,應該要繼續改裝,例如改成雙馬達(與對應的齒輪箱),如田宮70097,才能左右轉;加裝無線控制器;自行改裝Arduino與藍牙模組,使用手機遙控;等等。

後記:這套產品應該是由70100(履帶與輪子)、70093(齒輪箱)、70151(電池盒與開關)組成,但並沒有用光所有零件,會剩下一些。以之為基礎,更完整的產品有70104(推土機)、70170(機器手)。

2017/01/11

台灣樹莓派Raspberry Pi 工作坊【寵物小車】製作過程摘要記錄

我曾在MakerConf 2016,到台灣樹莓派sosorry開設的【寵物小車】工作坊幫忙擔任助教,底下摘要紀錄從零件材料到成品的製作過程。

此工作坊需花費8小時,課程內容包含Raspberry Pi環境設定、序列埠連接與無線網路設定、GPIO初步入門、H橋電路與馬達驅動、輪子與車體組裝、相機模組與OpenCV影像辨識、Linux開機流程。

若對此工作坊有興趣,想要請台灣樹莓派sosorry開課,或有任何合作機會,請到台灣樹莓派sosorry的網站留言

最終目標是建構具有眼睛(相機)的二輪電動車,搭配OpenCV程式進行影像辨識,讓牠能追逐某顏色的物體,如紅色小球,看看展示影片吧。
所需材料如下圖:

材料清單:
  1. 車體底板,兩個直流馬達與兩個輪子,一個萬向輪,螺絲螺帽與其他組裝零件。
  2. L298N直流馬達控制板。
  3. 相機模組。
  4. 麵包板。
  5. 1KΩ 電阻(1/4W)。 
  6. 1N4004 二極體。 
  7. 10KΩ可變電阻。 
  8. TIP120 電晶體。 
  9. LED。 
  10. 架高螺絲組(螺絲母x4 + 塑膠架高螺絲 x4 + 圓頭螺絲 x4)。 
  11. 公對母跳線(20cm)x2、母對母跳線(20cm)x4。
另外還需要Raspberry Pi 3板子、microSD記憶卡(建議16 GB)、PL2303HXD USB轉TTL序列傳輸線(若無額外準備螢幕鍵盤滑鼠的話)。 

教學投影片可到slideshare觀看範例程式可到GitHub下載

首先下載Raspbian( 我下載的是Raspbian Jessie with PIXEL 2016-09-23),大小約1.52 GB,解壓縮後得到約4.35 GB的映像檔,燒錄到記憶卡,然後開機,進行第一次啟動的相關設定(此處不詳細介紹)。

然後更新既有套件:
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade -y

安裝寵物小車所需套件:
$ sudo apt-get install -y python-dev python-opencv python-pip
$ sudo pip install readchar bottle

因為之後要撰寫Python程式,所以需要python-dev,以及透過python-opencv使用OpenCV,至於python-pip則是Python自己的套件管理系統,以之安裝readchar與bottle,後者是輕量型Python網站開發框架,之後可經由網頁介面監控寵物小車。

工作坊內容還包括電子零件簡單介紹(LED、電阻、可變電阻、麵包板、電晶體等)、PWM概念、Raspberry Pi的GPIO腳位、Python程式語言初步入門(控制GPIO)、馬達驅動概念與H橋電路等等,底下直接跳到車體組裝。

組裝時,我用了底下的工具,十字螺絲起子,斜嘴鉗。有時要用斜嘴鉗夾住螺絲或螺帽,才能鎖緊。
拿出底板,以及一個馬達需要的固定零件。
撕掉保護膜。
組裝後的模樣。
另一顆馬達依樣畫葫蘆。
兩個馬達安裝完畢。
拿出萬向輪,與所需螺絲。
先是輪子部分。
然後固定到車體底板。
輪子也可裝上。
拿出L298N馬達驅動模組。
先鎖上部分螺絲。
然後固定到底板,並且連接馬達線路到驅動模組的螺絲端子。
從車底看過去的樣子。

電路圖如下,此時只需要看馬達與驅動模組之間的線路。
rpi的GPIO腳位圖如下,小心別接錯了。
電池盒與固定螺絲。
固定到底板上,並連接到驅動模組,此處電池負責給馬達。
另準備行動電源,供應5V電壓給rpi板子。
Rasoberry Pi板子與需要的螺絲。
固定到車體底板上,我只鎖了一組,因為沒有適合的孔洞,可自行鑽孔。
回頭看電路圖,連接rpi板子與馬達驅動模組之間的線路。
拿出相機模組。
安裝相機模組,排線藍色那面朝著乙太網路孔,排線看得到金屬接腳的那面,朝向HDMI埠。
硬體線路完成後,從GitHub下載範例程式

程式pi-follower-car/02-motor/02_4-move_car,可測試馬達線路,執行後,w代表前進、s後退、a左轉、d右轉。

執行raspi-config,到「5 Enable Camera」啟動相機模組;並到7 Advanced Options - A3 Memory Split」設定分配給GPU的記憶體,應大於128以上,建議256或512。

試著使用指令raspistill指令拍照,把圖檔傳回電腦觀看;可使用WinSCP來傳輸。
但那樣太麻煩了,若想要rpi上的GUI軟體畫面、傳送到Windows上顯示,需先安裝Xming(Xming X Server for Windows),啟動後可在工作列上看到如下圖示:
然後啟動SSH連線時,要開啟「X11 forwarding」選項。
然後便可在rpi上執行GUI程式,譬如看圖軟體gpicview,由Windows顯示畫面。
運用Python與OpenCV,以範例程式pi-follower-car/03-camera/03_1-image_load/image_load.py顯示影像處理的女神照片吧lena512rgb.png。
之前是靜態圖檔,動態顯示相機的預覽畫面:pi-follower-car/03-camera/03_2-camera_preview/camera_preview.py。
請參看工作坊的投影片,練習調整色彩空間:pi-follower-car/04-opencv/04_1-color_space/hsv_value.py。
試著抓取輪廓:pi-follower-car/04-opencv/04_2-contours/draw_contour.py。
影像處理的侵蝕與膨脹:pi-follower-car/04-opencv/04_3-image_processing/erode_dilate.py。
嗯,接下來是最後的重頭戲,我們想要寵物小車,持續追蹤某個顏色的物體,使用範例程式pi-follower-car/04-opencv/04_4-color_tracking/color_tracking.py調整HSV,定義出想追蹤的東西,下例為紅色蓋子。
哈,完成後,啟動寵物小車的最終程式pi-follower-car/04-opencv/04_5-follower_car/follower_car.py,讓牠不斷地追著跑吧。

若對此工作坊有興趣,想要請台灣樹莓派sosorry開課,或有任何合作機會,請到台灣樹莓派sosorry的網站留言