在Raspberry Pi（以下簡稱rpi）板子上，那顆主晶片裡包含了CPU與GPU，接上電源開機時，最先動作的是GPU（聽起來有點怪，但卻是事實），晶片裡有ROM，含有GPU要執行的程式碼，這部份的開機程式碼為Stage 1。
Stage 1會把Stage 2的程式碼（位於SD記憶卡第一個分割區裡，檔名為bootcode.bin）載入L2 cache。
Stage 2負責啟動SDRAM，並載入Stage 3的程式碼（位於SD記憶卡第一個分割區裡，檔名為loader.bin）放進SDRAM。
Stage 3看的懂elf格式，負責載入start.elf（GPU韌體的主要部分）。
start.elf會讀取config.txt、cmdline.txt，並劃分記憶體給CPU與GPU使用，然後載入kernel.img（通常這就是linux kernel了），kernel.img是CPU第一份開始執行的程式碼。
更新：新版韌體已無loader.bin，也就是說，Stage 3與Stage 2合併了。
參考資料：
- Raspberry Pi Forum - Raspberry Pi boot process
- RPi config.txt - eLinux.org
- R-Pi Boot process « FreeBSD developer's notebook
- GitHub raspberrypi / firmware，rpi韌體的部份。
- GitHub dwelch67 / raspberrypi，不使用作業系統，直接與rpi低階硬體打交道。
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